Algumas duvidas( não pesquisei sobre): como é feito o rastreio de uma peça, é manual; pelo JOG?
Normalmente se usa uma rotina baseada em codigo-G de forma que a parte que se deseja copiar seja coberta por uma área de movimento.
Apenas para ilustrar a idéia, imagine uma matriz de 100 x 100mm com passo de 10mm em X e 10mm em Y.
A cada parada o Z desce um tanto na esperança de encotrrar a peça - se encontrar, as tres coordenadas são gravadas num determinado arquivo de texto que depois é lido por um programa qualquer capaz entender este formado e se for o caso de transformar a nuvem de pontos em sólido
Como o programa sabe se entre os pontos rastreado é uma curva ou uma reta?
Não sabe e nem precisa saber, pois é como comentei - os objetos são criados ponto a ponto - não já interpolação.
Veja anexo um exemplo de uma nuvem de pontos: