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ELETRÔNICA / ELÉTRICA => Robótica => Tópico iniciado por: lucascoelho em 07 de Dezembro de 2010, 21:10
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Olá amigos.
Estou participando de um projeto para revitalizar um braço robótico de 5 graus de liberdade do laboratório de robótica da universidade. O braço utiliza 5 motores de passo unipolares de 48 passos por revolução e eles são de 5V/1,3A. O braço é todo feito em metal e os motores ficam na base, a força é transmitida por cabos. Posso postar fotos depois.
A prioridade agora é projetar um controlador de motores de passo que permita um movimento suave. Ou seja, que não dê trancos quando o braço estiver carregando algo, o que poderia fazer o objeto balançar muito.
Vocês me aconselham algum controlador que eu possa me espelhar para projetar?
Obrigado desde já
Lucas
Adicionando as fotos como pediram.
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Olá amigos.
A prioridade agora é projetar um controlador de motores de passo que permita um movimento suave. Ou seja, que não dê trancos quando o braço estiver carregando algo, o que poderia fazer o objeto balançar muito.
Vocês me aconselham algum controlador que eu possa me espelhar para projetar?
Oi Lucas, qual é a universidade ? o motor de passo provavelmente aciona algum tipo de redução por engrenagens ou correias, certo ? se a redução for grande, provavelmente um controlador usando o par L297 e L298 resolva, acionando em meio passo, caso contrário teria que ser um controlador capaz de acionar em micro-passos, mas atente que se o número de micropassos necessário para um bom funcionamento for grande, você acaba perdendo muito o torque que os motores poderiam fornecer, e esta perda é exponencial ao número de micropassos.
Ai tem duas alternativas, ou aumenta a redução , se for possível, ou troca os motores por outros que tenham maior número de passos por revolução.
Boa sorte no projeto.
Ps. aqui na Ufrgs projetaram um controlador para aqueles robôs indústriais do tipo linha de montagem de automóveis, coisa de louco, tem o material disponível na internet.... mas é bem diferente do que você precisa, lógico.
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Esqueci de falar que os motores são unipolares.
Sim, o motor aciona reduções. As reduções maiores estão no "ombro" e no "cotovelo" do braço (que são as partes mais sensíveis á trepidação), mas não sei que quanto elas são.
Antes, eles estavam utilizando drivers que utilizavam registradores de deslocamento e portas xnor, e como nesse circuito não havia nenhum controle de corrente nas bordas de subida, o motor dava trancos. Ou seja, a onda de corrente aplicada no motor era quadrada, o que desejamos agora é algo mais linear.
Eu li os datasheets dos CIs que você falou, achei interessante, mas realmete são bons nessa troca de nível?
Hoje eu pesquisei e achei o Linistepper, o que vocês tem a dizer sobre ele?
Ah, sou da UFMG. Estudo Engenharia de Controle e Automação.
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Vai usar um software de controle tipo EMC² , mach3 , ????? pois nos softwares tem as curvas de aceleração/desaceleração que vc precisa, para o robo não dar os trancos....
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Não sei ainda se vamos utilizar esses softwares, mas acho que já foi desenvolvido pelo laboratório um software de controle de motores de passo.
Implementar a comunicação com o computador seria a próxima fase do projeto, na qual utilizaríamos o PIC18F2550 para comunicação USB.
Obrigado pela atenção até então.
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Oi, Lucas.
Põe fotos do braço (não o seu próprio) aí pra gente ver. Tenho muita vontade de montar um pra mim, mas pra fazer o quê eu não sei.
Abraço.
Jorge
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jorge
quer um plano em dxf dum braço robotico de 6 eixos para servos de radiomodelismo?
muito facil de construir, construi um para um evento de robotica duma escola.
abraços
veja a foto
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quer um plano em dxf dum braço robotico de 6 eixos para servos de radiomodelismo?
muito facil de construir, construi um para um evento de robotica duma escola.
abraços
veja a foto
Manda o plano,
quem sabe um dia não sai um clone também por aqui ;D ;D
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Oi, Luís, esse plano é de um site italiano? Penso que já o vi.
Pode mandar que ele vai entrar na "fila" das máquinas que pretendo fazer.
Abraço e obrigado.
Jorge
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Estive projetando o circuito de comando para cada motor (inicialmente), tendo como base a placa do CNC3ax, que utiliza o L297, como o Ramede sugeriu. Contudo tive problemas ao simular o circuito no proteus. Alguém pode ver se é esse mesmo o circuito?
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boas
nao sei a autoria, mas como o plano está disponivel, aqui vai.
abraço
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Obrigado, Luís.
Jorge
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jorge
quer um plano em dxf dum braço robotico de 6 eixos para servos de radiomodelismo?
muito facil de construir, construi um para um evento de robotica duma escola.
abraços
veja a foto
Olá Luis Silva tudo bém?
Luis parabéns pelas máquinas, Luis por um acaso você tem amis alguma fotos ou material ditático deste braço que construiu para o evento de um colégio?
Obrigado
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boas luiz
siga este link
http://www.thingiverse.com/thing:2433 (http://www.thingiverse.com/thing:2433)
abraço
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boas luiz
siga este link
http://www.thingiverse.com/thing:2433 (http://www.thingiverse.com/thing:2433)
abraço
Obrigado e mais uma vez parabéns pela bela máquina.
Luiz carlos