Anderson,

O maior problema é decidir como será o acionamento - normalmente se usam reduções altas por causa de um problema simples: quanto maior a alavanca (o comprimento dos braços), menor a exatidão no posicionamento...

Posto isso, o mais indicado é usar reduções ou planetárias (menor custo) ou do tipo harmônicas (custo elevado) e claro, servo motores, porque quanto maior a relação de redução, mais necessidade de rotações na entrada do redutor (lado do motor).

Eu já ví um braço robótico pequeno usando motores de passo - serve para didática apenas e não tem aplicação pratica, pois ele não tinha capacidade de carga e a resolução de posição era bem baixa.

500 gramas é algo próximo a meio kilo, não é tão pouco assim 

Motor de passo para levantar 500g num braço de 400mm acho que vai precisar de um motor de passo de uns 30kgf/cm
Unipolar ou bipolar, depende do acionamento que vai ter.

Servo motor é melhor.

Os motores não precisam ser todos iguais, afinal uns vão fazer mais força que outros.

E também vai ter que levar em conta o peso da estrutura do braço. quanto mais pesada, maior tem que ser o motor, que acaba sendo mais pesado e precisando outro maior ....   .... e ainda os etc. etc... ou seja, não é simples assim o calculo.