Autor Tópico: Comando de um braço de 5 graus de liberdade (Lida 7454 vezes)

lucascoelho · « **Online:** 07 de Dezembro de 2010, 21:10 »

Olá amigos.

Estou participando de um projeto para revitalizar um braço robótico de 5 graus de liberdade do laboratório de robótica da universidade. O braço utiliza 5 motores de passo unipolares de 48 passos por revolução e eles são de 5V/1,3A. O braço é todo feito em metal e os motores ficam na base, a força é transmitida por cabos. Posso postar fotos depois.

A prioridade agora é projetar um controlador de motores de passo que permita um movimento suave. Ou seja, que não dê trancos quando o braço estiver carregando algo, o que poderia fazer o objeto balançar muito.

Vocês me aconselham algum controlador que eu possa me espelhar para projetar?

Obrigado desde já

Lucas

Adicionando as fotos como pediram.

Ramede · « **Resposta #1 Online:** 07 de Dezembro de 2010, 23:40 »

Citação de: lucascoelho em 07 de Dezembro de 2010, 21:10

Olá amigos.
A prioridade agora é projetar um controlador de motores de passo que permita um movimento suave. Ou seja, que não dê trancos quando o braço estiver carregando algo, o que poderia fazer o objeto balançar muito.

Vocês me aconselham algum controlador que eu possa me espelhar para projetar?

Oi Lucas, qual é a universidade ? o motor de passo provavelmente aciona algum tipo de redução por engrenagens ou correias, certo ? se a redução for grande, provavelmente um controlador usando o par L297 e L298 resolva, acionando em meio passo, caso contrário teria que ser um controlador capaz de acionar em micro-passos, mas atente que se o número de micropassos necessário para um bom funcionamento for grande, você acaba perdendo muito o torque que os motores poderiam fornecer, e esta perda é exponencial ao número de micropassos.
Ai tem duas alternativas, ou aumenta a redução , se for possível, ou troca os motores por outros que tenham maior número de passos por revolução.

Boa sorte no projeto.

Ps. aqui na Ufrgs projetaram um controlador para aqueles robôs indústriais do tipo linha de montagem de automóveis, coisa de louco, tem o material disponível na internet.... mas é bem diferente do que você precisa, lógico.

lucascoelho · « **Resposta #2 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 16:08 »

Esqueci de falar que os motores são unipolares.

Sim, o motor aciona reduções. As reduções maiores estão no "ombro" e no "cotovelo" do braço (que são as partes mais sensíveis á trepidação), mas não sei que quanto elas são.

Antes, eles estavam utilizando drivers que utilizavam registradores de deslocamento e portas xnor, e como nesse circuito não havia nenhum controle de corrente nas bordas de subida, o motor dava trancos. Ou seja, a onda de corrente aplicada no motor era quadrada, o que desejamos agora é algo mais linear.

Eu li os datasheets dos CIs que você falou, achei interessante, mas realmete são bons nessa troca de nível?

Hoje eu pesquisei e achei o Linistepper, o que vocês tem a dizer sobre ele?

Ah, sou da UFMG. Estudo Engenharia de Controle e Automação.

Eneias Eringer · « **Resposta #3 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 16:36 »

Vai usar um software de controle tipo EMC² , mach3 ,

?? pois nos softwares tem as curvas de aceleração/desaceleração que vc precisa, para o robo não dar os trancos....

lucascoelho · « **Resposta #4 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 20:43 »

Não sei ainda se vamos utilizar esses softwares, mas acho que já foi desenvolvido pelo laboratório um software de controle de motores de passo.

Implementar a comunicação com o computador seria a próxima fase do projeto, na qual utilizaríamos o PIC18F2550 para comunicação USB.

Obrigado pela atenção até então.

Jorge_BH · « **Resposta #5 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 21:40 »

Oi, Lucas.
Põe fotos do braço (não o seu próprio) aí pra gente ver. Tenho muita vontade de montar um pra mim, mas pra fazer o quê eu não sei.
Abraço.
Jorge

luis silva · « **Resposta #6 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 21:57 »

jorge

quer um plano em dxf dum braço robotico de 6 eixos para servos de radiomodelismo?
muito facil de construir, construi um para um evento de robotica duma escola.

abraços

veja a foto

cientista13 · « **Resposta #7 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 22:16 »

Citação de: luis silva em 08 de Dezembro de 2010, 21:57

quer um plano em dxf dum braço robotico de 6 eixos para servos de radiomodelismo?
muito facil de construir, construi um para um evento de robotica duma escola.

abraços

veja a foto

Manda o plano,

quem sabe um dia não sai um clone também por aqui

Jorge_BH · « **Resposta #8 Online:** 08 de Dezembro de 2010, 23:20 »

Oi, Luís, esse plano é de um site italiano? Penso que já o vi.
Pode mandar que ele vai entrar na "fila" das máquinas que pretendo fazer.
Abraço e obrigado.
Jorge

lucascoelho · « **Resposta #9 Online:** 10 de Dezembro de 2010, 22:33 »

Estive projetando o circuito de comando para cada motor (inicialmente), tendo como base a placa do CNC3ax, que utiliza o L297, como o Ramede sugeriu. Contudo tive problemas ao simular o circuito no proteus. Alguém pode ver se é esse mesmo o circuito?

luis silva

boas

nao sei a autoria, mas como o plano está disponivel, aqui vai.

abraço

Jorge_BH

Obrigado, Luís.
Jorge

LuizCarlos · « **Resposta #12 Online:** 22 de Abril de 2011, 12:17 »

Citação de: luis silva em 08 de Dezembro de 2010, 21:57

jorge

quer um plano em dxf dum braço robotico de 6 eixos para servos de radiomodelismo?
muito facil de construir, construi um para um evento de robotica duma escola.

abraços

veja a foto

Olá Luis Silva tudo bém?

Luis parabéns pelas máquinas, Luis por um acaso você tem amis alguma fotos ou material ditático deste braço que construiu para o evento de um colégio?

Obrigado

luis silva · « **Resposta #13 Online:** 22 de Abril de 2011, 13:30 »

boas luiz

siga este link

http://www.thingiverse.com/thing:2433

abraço

LuizCarlos · « **Resposta #14 Online:** 23 de Abril de 2011, 21:25 »

Citação de: luis silva em 22 de Abril de 2011, 13:30

boas luiz

siga este link

http://www.thingiverse.com/thing:2433

abraço

Obrigado e mais uma vez parabéns pela bela máquina.
Luiz carlos

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