Deives,
Eu não deveria, mas vou te apontar um caminho ao menos, pois me parece que está muito perdido...
Cada eixo PRECISA de um nome - normalmente os chamamos (e configuramos) através de letras, como por exemplo X, Y, Z, A, B, C, e assim por diante.
Isso quer dizer que, no programa de controle, voce terá um nome para cada eixo do seu braço robótico.
E para que o programa movimente CADA eixo (ou cada parte do braço), voce precisa informar ao programa:
- o tipo de movimento - se interpolado com velocidade controlada ou rápido (na máxima velocidade)
- qual eixo - ou eixos - devem se movimentar
Quando falamos em "movimento interpolado" entende-se que podem ser dois ou mais eixos que se movimentam ao mesmo tempo, e poderemos então ter dois casos:
- velocidade controlada - G01
- máxima velocidade - G00
Por enquanto, esqueça G00 - só falaremos de movimentos com velocidade controlada (g01)...
Vamos assumir que serão movimentos "fictícios" isto é: NÃO estamos falando explicitamente DO BRAÇO, mas sim das TRAJETÓRIAS apenas...
Isso quer dizer que estaremos falando de linhas retas apenas, mas sei que por exemplo o braço está montado em um eixo de giro, mas o que importa é o PONTO FINAL da trajetória (por exemplo, a pocisão da mão no lugar certo para pegar um objeto), e não o PERCURSO DO BRAÇO (pois ele se movimenta em arco, e não em linha reta).....
Se eu quiser que um eixo se mova por exemplo 10 unidades, eu escrevo da seguinte forma: (isso está no manual):
G01 X10
Onde G01 é o comando para "interpolação Linear",
X é a chamada do eixo de interesse
10 é a quantidade de unidades que ele deve percorrer (e que pode ser um valor positivo (X10) ou negativo (X-10)
Note que apesar de ter usado um comando para interpolação, só informei apenas UM eixo, mas também pode-se informar mais eixos simultaneos, conmo no exemplo a seguir:
G01 X10 Y-23 Z345 A1 B-34
Quando se usa um comando de interpolação, [e necessário que se informe ao programa ANTES dele interpretar o que fazer (o movimento) QUAL A VELOCIDADE para executar aquele comando...
É por isso que se informa "F" de "feed rate", (ou velocidade de avanço) e um valor, normalmente expresso em "unidades por minuto".
Se colocar por exemplo "F1" provavelmente a velocidade de deslocamento será extremamente lenta, e se colocar por exemplo "F 50000"será rápido...
Entenda que, como estamos falando de um programa que foi feito para fresadoras, mas não para BRAÇOS ROBÓTICOS, então esta informação se refere a deslocamentos lineares de uma fresadora de 3 eixos (ou mais) e que conhecemos as características de deslocamento...
Uma máquina cnc nada mais é que um robo "cartesiano" - e é por isso que eu perguntei láááááá no começo da conversa que tipo de robo voce tinha....
Então, voce terá que estudar um pouco - e talvez experimentar alguns movimentos - para entender como isso tudo funciona...
A dica final é para usar um comando de cada vez, pois assim entenderá como cada eixo se comporta e mais, poderá, com um pouco de observação, fazer programas com movimentos interpolados usando as medidas de deslocamento que aparecem na tela...
